速度控製一般都是有變頻器實現，用伺服電機做速度控製，一般是用於快速加減速或是速度精準控製的場合，因為相對於變頻器（qì），伺服電機可以在（zài）幾毫米內達到幾千轉，由於伺服都是閉環的，速度非常穩定。轉矩控製主要是 控製（zhì）伺服電機的輸出轉矩，同樣是因為伺服電機的響應快。應用以上兩種控製，可以把伺服驅動器當成變頻器，一般都（dōu）是用模擬量控製。

 

伺服電機最主要的應用還是定位控製，位置控製有（yǒu）兩個物理量需要控製，那就是速度和位置，確切的說，就是控製伺服（fú）電機以多快的速度到（dào）達什（shí）麽地方，並準確的停下。

 

伺服驅動器通過接收的（de）脈衝頻率和數量來控製伺服電機運行的距離（lí）和速度。比如，我們（men）約定伺服電機每10000個脈衝轉一圈。如果PLC在一分鍾內發送10000個脈衝，那麽伺服電機（jī）就以1r/min的速度走完一（yī）圈，如果在一秒（miǎo）鍾內發送10000個脈衝，那麽伺服電機就以60r/min的速度走完一圈。

 

所（suǒ）以，PLC是通過控製發（fā）送的脈衝（chōng）來（lái）控製伺服電機的，用物理方式發送脈衝，也就是使用PLC的晶體（tǐ）管輸出是最常用的方式，一般是低端（duān）PLC采用這種方式。而中高端PLC是通過通訊的方式把脈衝的個數和頻率傳遞給伺服驅動器，比如Profibus-DP CANopen,MECHATROLINK-II,EtherCAT等等。這兩種方式隻是實現的渠道不一（yī）樣，實質是一樣的，對我（wǒ）們編程來說，也是一樣的。這也就是我想跟大家說的，要學習原理，觸類旁通，而不是為了學（xué）習而學習。

 

對於程序編寫，這個差別很大，日係PLC是采用指令的方式，而歐（ōu）係（xì）PLC是采用功能塊的形式。但實質是一樣的，比如（rú）要控製伺服（fú）走一個絕對定位，我們就需要控（kòng）製PLC的輸出通道，脈衝數，脈衝頻率，加減（jiǎn）速時間（jiān），以及需要知道伺服驅動器什（shí）麽時候定位完成，是否碰到限位等等。無論哪種PLC，無非就是對這（zhè）幾個物理量的控（kòng）製和運動參數（shù）的讀取，隻是不同PLC實現方法不一樣。